La acción tiene lugar en un pueblo llamado Piedradura ("Bedrock") en la Edad de Piedra, pero con una sociedad idéntica a la de los Estados Unidos a mediados del siglo pasado. Es un mundo fantástico en el que los dinosaurios, los tigres dientes de sable, los mamuts y otros animales hoy extintos coexistían con los humanos, quienes usaban tecnología similar a la del siglo XX, pero en la que los animales sustituian a los aparatos eléctricos. Los personajes conducían automóviles formados por troncos de madera (troncomóviles), ruedas de piedra, en los que el motor era sustituido por el empuje de los pies de sus ocupantes. Las vestimentas eran de piel animal.

Los personajes principales de la serie se conformaban por dos familias que eran las protagonistas: Los Picapiedra formada por Pedro Picapiedra ("Frederick 'Fred' Flintstone") y Vilma Picapiedra ("Wilma Flintstone"), y Los Mármol ("The Rubbles") formada por Pablo Mármol ("Barney Rubble") y Betty Mármol ("Betty Rubble"). En episodios posteriores se agregaron dos personajes más: Los bebés Pebbles Picapiedra y Bamm-Bamm Mármol, además de la mascota Dino.